Place Recognition in RDB-D

Research Area: Robotics and Perception
Status: Not started Degree: Master
Description:

Con Place Recognition si intende la capacità di riconoscere un luogo o un ambiente in maniera automatica da parte di un dispositivo. Questo può voler dire riconoscere esattamente un luogo specifico, come il riconoscimento di una tipologia (per esempio in una casa riconoscere quel ambiente è la cucina e quale il salotto senza avere mai visto i luoghi prima). Questa capacità, apparentemente semplice per gli uomini, è di primaria importanza in robotica e in altre applicazioni, in quanto riconoscendo il luogo in cui si trova un robot è possibile realizzare mappe coerenti e pianificare azioni opportune. Per poter far ciò si utilizzano sensori RGB-D come il kinect che forniscono immagini a colori e informazioni di profondità. Questi dati video vengono analizzati con tecniche di Computer Vision e Machine Learning per poter estrarre le informazioni necessarie a determinare il tipo di ambiente in cui ci si trova.

Questa tesi prevede lo studio e lo sviluppo di algoritmi per il place recognition a partire dalla base di ricerca effettuata dal gruppo di Robotica.

Capacità coinvolte:

  • Machine Learning

  • Programmazione C++ e MATLAB in ambiente Linux

  • Utilizzo di librerie come opencv e pcl

  • Utilizzo di sensori RGB-D (kinect)

Contatti: Prof. Paolo Valigi, Dr. Elisa Ricci, Ing. Thomas Ciarfuglia