Analisi e confronto di sistemi allo stato dell'arte di odometria visuale

Research Area: Robotics and Perception
Status: Not started Degree: Master
Description:

La Visual Odometry è la stima del movimento di un dispositivo video, come una webcam o un cellulare, derivato dall'analisi del flusso video. Con tecniche di Computer Vision è possibile estrarre dei punti salienti o altri elementi peculiari da ciascuna immagine del video, e analizzando come questi si spostano da frame a frame, è possibile dedurre il moto della telecamera. La VO può essere mono o stereo a seconda se si utilizzi una sola camera, o due (come nella visione umana). Le tecniche che permettono di stimare il moto sono basate sul medesimo fondamento teorico della geometria proiettiva. La tesi propone lo sviluppo di uno o più di questi algoritmi per un qualche dispositivo, pc o cellulare, e l'eventuale confronto con benchmark propri o disponibili in rete.

Capacità coinvolte:

  • Computer Vision e ricostruzione 3D

  • Programmazione C++ e MATLAB in ambiente linux con librerie specifiche (Opencv)

Contatti: Prof. Paolo Valigi, Dr. Mauro Boccadoro, Ing. Thomas Ciarfuglia